Biomecánica en Aikido 1: Puntos de apoyo y base de sustentación

Como aikidoka asiduo prácticamente me veo en la obligación de hacer una entrada sobre los principios biomecánicos que hay detrás de la efectividad del Aikido.
Primero empecemos con los principios generales.
Como animales una de nuestras funciones principales es el movimiento, pero para ello debemos elegir siempre la mejor relación entre movimiento y quietud. Estabilidad y movilidad.
Siempre vamos a estar en contacto con algo físico que nos soporta (a no ser que estemos en el vacío) así que los puntos de nuestro cuerpo que están en contacto directo con la superficie que nos soporta se van a denominar Puntos de Apoyo. Ejemplifico esto con los pies, que es lo más normal:

Parte negra: puntos de apoyo

Por otro lado vamos a encontrar el lo que se llama Centro de masas, que es aquel punto que divide un objeto en dos partes cuya masa es igual. Esto siginifica que si sostienes el objeto por ese punto (en realidad en cualquier punto de la línea vertical que lo contiene) y solo por ese punto el objeto estará en equilibrio. Sin embargo dentro de la biomecánica o de la anatomía se le suele llamar Centro de gravedad. Concretamente en el cuerpo humano ese punto se localiza por delante de L4, o entre L4 y L5, que es el 腹 (はら; Hara).
Sin embargo no siempre tenemos un pie justo debajo de nuestro peso y nos mantenemos en equilibrio. Eso es porque el punto de apoyo no es un suficiente para explicar el equilibrio. Hay que recurrir al Polígono de Sustentación, que es toda la superficie que se encuentra entre los extremos externos de los puntos de apoyo. De esa forma el punto de apoyo serían sólo lo que ocupen los pies y el polígono será la suma de los puntos de apoyo y de toda la superficie de suelo que haya entre ellos.

Parte negra + parte verde: polígono de sustentación

Pues bien, si proyectamos una línea vertical desde el centro de masas llegará un punto en que esa línea cruce el suelo. Ese punto se llama Proyección del centro de gravedad o Proyección del centro de masas. Si este punto cae dentro del polígono de sustentación estaremos en equilibrio. Si no, estaremos en desequilibrio.

Punto rojo: Proyección del centro de gravedad